二、項目概況和招標(biāo)范圍
2.1項目概況
2.1.1.項目背景
水電站地下布置有大量埋管，隨著運行時間的增長，地下埋管出現(xiàn)破損、滲漏等缺陷，檢修維護耗時長、成本高，為解決地下埋管檢查、疏通及內(nèi)部堵漏等難題，本項目計劃研制一款集多功能于一體的水電站地下管道檢查、疏通機器人。
2.1.2.項目目標(biāo)
為了解決水電站地下埋管存在的諸多難題，本項目擬設(shè)計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，該機器人應(yīng)具備的功能如下：
（1）基礎(chǔ)運動功能：管道機器人可在埋管內(nèi)自由移動，包括但不限于水平及垂直方向，能夠?qū)崿F(xiàn)從DN80管道至DN150管道的運動過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應(yīng)埋管管路的變徑、T形彎頭、焊縫等實際情況。
（2）管路探傷、管道測繪功能：機器人搭載超聲探頭，配合機器人視覺系統(tǒng)，對管道內(nèi)部堵塞物類型、厚度進(jìn)行判斷；建立管道內(nèi)部缺陷數(shù)據(jù)庫，基于視覺的深度學(xué)習(xí)算法對管道內(nèi)的損傷進(jìn)行識別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況。基于視覺慣性的即時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）對管網(wǎng)系統(tǒng)進(jìn)行三維建圖，構(gòu)建詳細(xì)管網(wǎng)地圖。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復(fù)雜場景，并精準(zhǔn)定位損傷位置,生成損傷報告，在管網(wǎng)地圖上標(biāo)記具體位置。
（3）管路疏通功能：機器人搭載多自由度疏通裝置，可自動清理異物。通過機械臂或吹掃工具等方式，機器人可以快速清除管道內(nèi)的沉積物、雜物和其它障礙物；通過高壓水槍或機械鉆頭等方式，使機器人可以破碎C30混凝土，并且在10mm的鋼板上穿透多個通水孔，確保管道系統(tǒng)的暢通運行。
（4）管路內(nèi)部堵漏功能：機器人視覺系統(tǒng)助力全方位堵漏作業(yè)，可標(biāo)記疑似泄漏點并實現(xiàn)從管道內(nèi)部堵漏作業(yè)，達(dá)到堵漏效果。
2.2招標(biāo)范圍
為解決水電站地下埋管存在的諸多難題，包括管道內(nèi)部情況不清晰、檢查和疏通困難等，本項目擬設(shè)計并研制一種水電站地下管道檢查、疏通機器人，并主要針對以下方面開展研究：
（1）開展技術(shù)實施路線研究，提供技術(shù)實施路線研究分析報告，研究方向如下：
①研究設(shè)計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎(chǔ)運動結(jié)構(gòu)，該機器人能夠?qū)崿F(xiàn)從DN80管道至DN150管道的運動過渡，以及從DN150管道到DN80支管，全面適應(yīng)DN150管路的變徑、T形彎頭等實際情況。
②研究設(shè)計水電站地下管道檢查、疏通機器人基礎(chǔ)搭載平臺結(jié)構(gòu)，根據(jù)功能模塊需求設(shè)計基礎(chǔ)搭載平臺，實現(xiàn)平臺與各功能模塊高度兼容。
③研究管道內(nèi)損傷識別及精準(zhǔn)管道測繪算法。基于深度學(xué)習(xí)算法對管道內(nèi)的損傷進(jìn)行識別，全面掌握埋管內(nèi)部健康情況。機器人能夠有效識別裂縫、腐蝕、沉積物、堆積等多種復(fù)雜場景，同時機器人能夠進(jìn)行管路超聲波探傷，并精準(zhǔn)定位損傷位置。生成損傷報告，標(biāo)記具體位置。
根據(jù)以上設(shè)計研究數(shù)據(jù)進(jìn)行多維物理場的仿真模擬，驗證機器人的功能性及實用性。
根據(jù)仿真模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行模塊開發(fā)工作，建立功能算法數(shù)據(jù)庫：
①開發(fā)管路探傷、埋管測繪、管路疏通、管路內(nèi)部堵漏等功能模塊，以集成式設(shè)計原則開發(fā)功能模塊，在保證實用性及功能性的基礎(chǔ)上盡量縮小各模塊體積及重量，保證組裝后機器人運動性能的優(yōu)越性。功能開發(fā)應(yīng)及時與委托人機器人管控平臺對接，確保接口統(tǒng)一規(guī)范，滿足后續(xù)機器人推廣應(yīng)用需求。
②開發(fā)各功能算法數(shù)據(jù)庫，開發(fā)埋管內(nèi)損傷識別、管道內(nèi)復(fù)雜堆積物識別、管道內(nèi)超聲波探傷數(shù)據(jù)匯總、管道內(nèi)精準(zhǔn)定位功能等數(shù)據(jù)庫。
③開發(fā)機器人在故障狀態(tài)下的安全退出管道功能。
機器人組裝及調(diào)試，搭設(shè)測試試驗平臺進(jìn)行試驗，提供試驗報告。
現(xiàn)場試驗并進(jìn)行現(xiàn)場驗收。
由具備資質(zhì)的第三方組織行業(yè)專家對項目研究成果進(jìn)行評價，提供成果評價文件（含查新報告）。
2.3服務(wù)期限
本合同計劃服務(wù)期限2025年9月1日-2028年5月31日，共計1003日歷天。具體開始時間以招標(biāo)人通知為準(zhǔn)。
（1）技術(shù)路線研究階段。受托人應(yīng)在2025年11月10日前完成技術(shù)實施路線研究分析報告、實施方案，并提交委托人審核通過。
（2）裝置研制階段。受托人應(yīng)在2026年11月10日前完成管道機器人所有研制內(nèi)容，完成廠家實驗室模擬實驗，編寫研制和實驗報告，完成研制設(shè)備到貨驗收。
（3）安裝實施階段。受托人應(yīng)在2027年10月30日前完成項目所有功能開發(fā)內(nèi)容，經(jīng)調(diào)試無異常后進(jìn)入試運行，編寫試運行報告，完成設(shè)備現(xiàn)場驗收。
（4）科研成果申報階段。受托人應(yīng)在2027年10月30日前完成申請國家專利不少于6項，其中發(fā)明專利不少于4項，取得國家專利局的專利受理通知書或授權(quán)證書；錄用高水平論文3篇，其中包含EI檢索論文不少于2篇、中文核心不少于1篇，取得“稿件錄用通知”；取得軟件著作權(quán)不少于1項。
（5）評審和驗收階段。受托人應(yīng)在2028年5月31日前，提交溪洛渡水電站地下管道檢查、疏通機器人研制報告，完成項目竣工驗收。
三、投標(biāo)人資格要求
3.1投標(biāo)人資格條件
投標(biāo)人應(yīng)同時滿足以下資格要求：
（1）資質(zhì)要求：為中華人民共和國境內(nèi)合法注冊的獨立法人或其他組織，具有獨立承擔(dān)民事責(zé)任能力，具有獨立訂立合同的權(quán)利；
（2）業(yè)績要求：2021年1月1日至投標(biāo)截止時間止，以合同簽訂時間或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）的時間為準(zhǔn)，具有單項合同或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）簽訂金額150萬元及以上的工業(yè)類作業(yè)機器人研制項目（或課題）業(yè)績；
（3）人員要求：2021年1月1日至投標(biāo)截止時間止，以合同簽訂時間或任務(wù)委托書（課題任務(wù)書）的時間為準(zhǔn)，項目負(fù)責(zé)人具有工業(yè)類作業(yè)機器人研制項目（或課題）經(jīng)驗，需提供合同或任務(wù)委托書等證明材料，且為正高級工程師技術(shù)職稱或教授；
（4）信譽要求：未處于限制投標(biāo)（報價）的專業(yè)范圍及期限內(nèi)。
3.2本次招標(biāo)不允許聯(lián)合體投標(biāo)。
3.3投標(biāo)人不能作為其它投標(biāo)人的分包人同時參加投標(biāo)。單位負(fù)責(zé)人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位，不得參加同一標(biāo)段投標(biāo)或者未劃分標(biāo)段的同一招標(biāo)項目投標(biāo)。
四、招標(biāo)文件的獲取
文件獲取時間：2025年7月23日08時30分至2025年7月28日17時30分。
購買招標(biāo)文件的投標(biāo)人,請聯(lián)系辦理供應(yīng)商會員事宜，未在中國電力招標(biāo)采購網(wǎng)（www.dl-yggm.cn）上注冊會員的單位應(yīng)先點擊注冊。成為正式供應(yīng)商后根據(jù)招標(biāo)公告的相應(yīng)說明在線完成招標(biāo)文件的購買!為保證您能夠順利投標(biāo)，具體要求及購買標(biāo)書操作流程以公告詳細(xì)內(nèi)容為準(zhǔn)!
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