1.招標條件

本招標項目名稱為：神東煤炭SANDVIK掘錨機截割滾筒齒座定位系統(tǒng)研發(fā)公開招標， 招標人為 神東煤炭分公司，項目單位為：神東煤炭分公司技術(shù)研究院，資金來源為自籌。 本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標。

2.項目概況與招標范圍

2.1項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 2.1.1項目概況：截割滾筒是掘錨機的重要部件，在長期的使用過程中，齒座部分產(chǎn)生磨損，需進行維修，要求精確將齒座定位到筒體上，齒座安裝的位姿精度直接影響截割滾筒的使用性能和壽命，是滾筒的重要參數(shù)之一。目前齒座和滾筒之間的定位都是人工完成，作業(yè)效率低速度慢，齒座定位準確度無法得到有效保證。為了解決上述問題，需要開發(fā)SANDVIK掘錨機截割滾筒齒座定位系統(tǒng),研究機器人自動定位檢測技術(shù)，實現(xiàn)齒座自動定位到筒體，并通過檢測系統(tǒng)實現(xiàn)對齒座空間位姿的檢測和精度評價。

2.1.2招標范圍

研究內(nèi)容

本項目研制1套SANDVIK掘錨機截割滾筒齒座定位系統(tǒng)，主要研究掘錨機滾筒的自動化定位技術(shù)及檢測技術(shù)，由1套定位機器人、1套轉(zhuǎn)動平臺、1套齒座定位檢測系統(tǒng)、1套齒座零件架、1套集成系統(tǒng)控制平臺、1套離線編程軟件構(gòu)成。該裝備使用離線編程軟件規(guī)劃出齒座在筒體的安裝位置，通過機器人配合完成齒座在筒體上的定位，通過視覺檢測系統(tǒng)完成齒座的位姿檢測，定位質(zhì)量應(yīng)符合產(chǎn)品的設(shè)計圖紙要求和標準要求，并能夠保證質(zhì)量長期穩(wěn)定。詳細如下：

整機總體方案研究

齒座定位機器人以掘錨機滾筒齒座高精度自動定位為設(shè)計目標，設(shè)計過程充分考慮筒體尺寸、可達范圍、工件表面狀態(tài)，安裝便捷性、操作便捷、高精度定位、綜合成本等要素。具體的研究內(nèi)容包括：

1）研究機器人定位的總體設(shè)計方案，提出總體指標。

2）通過測繪、掃描等手段，對截割滾筒筒體及齒座進行數(shù)據(jù)采集，形成截割滾筒的三維仿真系統(tǒng)，并對筒體及齒座的數(shù)據(jù)進行空間數(shù)據(jù)標定。

3）研究齒座的空間定位方法及位姿尺寸檢測技術(shù)，分析對掘錨機截割滾筒各筒體段齒座自動定位過程的自適應(yīng)方法，開發(fā)定位尺寸視覺檢測系統(tǒng)，提高對不同尺寸筒體的適應(yīng)性，要求適用于神東礦區(qū)使用的所有SANDVIK掘錨機滾筒。

4）研究機器人定位過程的離線編程路徑規(guī)劃，以及筒體的定位和安裝方式，確保滾筒的精確安裝和齒座的安裝設(shè)計位置。

5）分解機器人系統(tǒng)、高精度轉(zhuǎn)動平臺系統(tǒng)、檢測定位系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)等全部子系統(tǒng)的設(shè)計指標，提出各子系統(tǒng)的實現(xiàn)方案。

機器人定位系統(tǒng)設(shè)計及研究

機器人定位系統(tǒng)通過6軸工業(yè)機器人和轉(zhuǎn)動平臺進行協(xié)調(diào)工作，對于高度≤1600mm，直徑≤1200mm，最大重量≤3000kg的單節(jié)滾筒可以實現(xiàn)齒座與滾筒之間的定位。6軸工業(yè)機器人實現(xiàn)齒座的精確抓取定位、滾筒齒座檢測，轉(zhuǎn)動平臺提供精確控制的旋轉(zhuǎn)角度。機器人定位系統(tǒng)設(shè)計是本項目設(shè)計重點及難點之一，具體研究內(nèi)容包括：

1）系統(tǒng)布局設(shè)計，包括機器人與筒體協(xié)調(diào)設(shè)計、抓取工裝設(shè)計、機器人布置方式的運動仿真設(shè)計、機器人通訊系統(tǒng)設(shè)計、電氣系統(tǒng)設(shè)計。

2）轉(zhuǎn)動平臺設(shè)計，包括負載計算、轉(zhuǎn)動平臺的機構(gòu)設(shè)計、轉(zhuǎn)動平臺上的定位工裝設(shè)計，轉(zhuǎn)動平臺與機器人的高精度標定研究。

3）定位精度的視覺檢測系統(tǒng)研究，包括檢測裝置開發(fā)、定位尺寸檢測與精度評價研究。

4）軟件系統(tǒng)設(shè)計，包括模型驅(qū)動的軟件開發(fā)、機器人定位過程仿真、人機界面開發(fā)。

截割齒座的路徑規(guī)劃與離線編程研究

包括機器人系統(tǒng)的建模、仿真，工藝規(guī)劃，標簽點的在線調(diào)整，工件標定等研究，具備程序上傳和下載功能。具體研究內(nèi)容包括：

1）通過數(shù)據(jù)采集形成三維仿真系統(tǒng)，對筒體和齒座進行空間數(shù)據(jù)標定。

2）機器人與筒體變位的可達性和運動仿真，通過在離線編程系統(tǒng)中進行建模、路徑規(guī)劃、順序規(guī)劃、實現(xiàn)機器人與筒體旋轉(zhuǎn)變位的仿真。

3）離線編程軟件系統(tǒng)設(shè)計，實現(xiàn)整體設(shè)備、工件定位、運動仿真、碰撞檢測、程序的上傳和下載。

4）離線編程的機器人運動軌跡和標簽點的在線調(diào)整。

5）工件標定算法研究。

轉(zhuǎn)動平臺的設(shè)計

轉(zhuǎn)動平臺包括轉(zhuǎn)動平臺機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、自定心夾具設(shè)計、傳動與控制系統(tǒng)、工具臺設(shè)計等主要組成。具體研究內(nèi)容包括：

1）高精度旋轉(zhuǎn)定位技術(shù)研究。

2）自定心夾具設(shè)計研究。

3）電機、減速機的匹配及選型設(shè)計。

4）機器人與轉(zhuǎn)動平臺的標定技術(shù)研究。

5）工具臺設(shè)計及精度優(yōu)化研究。

定位視覺檢測系統(tǒng)的設(shè)計

1）定位的位姿精度檢測系統(tǒng)開發(fā)。

2）齒座與筒體的位姿轉(zhuǎn)換算法研究。

3）視覺檢測算法與齒座軸線姿態(tài)角研究。

4）齒座定位姿態(tài)的精度評價。

軟件系統(tǒng)設(shè)計及研究

1）操作人員的上位機軟件設(shè)計，實現(xiàn)機器人作業(yè)過程中的設(shè)備登錄信息，報警信息。

2）基于模型驅(qū)動的機器人定位流程研究。

3）定位中的運行過程參數(shù)信息管理、系統(tǒng)信息處理的軟件開發(fā)。

4）系統(tǒng)的通訊模塊開發(fā)。

服務(wù)期限：合同簽訂后18個月。

質(zhì)量要求：服務(wù)質(zhì)量須符合國家相關(guān)驗收規(guī)范，質(zhì)量等級為合格，詳見技術(shù)文件。

安全要求：安全責任主體為投標人，具體見《安全、環(huán)保、職業(yè)健康協(xié)議》。

2.2其他：/

3.投標人資格要求

3.1資質(zhì)條件和業(yè)績要求：

【1】資質(zhì)要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財務(wù)要求：/

【3】業(yè)績要求：2017年5月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有掘錨機截割滾筒制造或智能裝備制造合同業(yè)績1份，且單項合同金額不得低于30萬元。投標人須提供能證明本次招標業(yè)績要求的合同證明掃描件、合同金額對應(yīng)的發(fā)票和合同對應(yīng)的用戶證明，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業(yè)績要求中的關(guān)鍵信息頁；用戶證明須由最終用戶蓋章，用戶證明可以是驗收證明、使用證明、回訪記錄或其他能證明合同標的物已履約完成的材料，發(fā)票代碼、發(fā)票號碼、開票日期、不含稅金額須清晰可查，否則按無效認定。

【4】信譽要求：/

【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人為本項目配備的項目負責人應(yīng)至少具有高級技術(shù)職稱，投標人須提供職稱證書掃描件或職稱聘任文件掃描件。
  （2）項目負責人須至少具有1個掘錨機截割滾筒制造或智能裝備制造的項目負責人工作經(jīng)歷，投標人須提供能證明項目負責人業(yè)績的證明文件（投標人自己出具證明文件不予認可），可以是合同或驗收證明或用戶證明等有蓋章的材料（以上材料需能體現(xiàn)項目名稱、項目負責人及單位名稱）。

【6】其他主要人員要求：/

【7】設(shè)備要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司資質(zhì)業(yè)績不得互相借用。

3.2本項目不接受聯(lián)合體投標。

4.招標文件的獲取

 招標文件開始購買時間2022-06-27 16:00:00，招標文件購買截止時間2022-07-04 16:30:00。

 招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1標段（包）1000.0元，售后不退。