巡檢機(jī)器人研發(fā)公開招標(biāo)項(xiàng)目招標(biāo)公告

1.招標(biāo)條件
本招標(biāo)項(xiàng)目名稱為：煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人研發(fā)公開招標(biāo)，本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行國(guó)內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。

2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍
2.1項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分： 2.1.1項(xiàng)目概況：在煤炭生產(chǎn)中，需要在煤礦的主要運(yùn)輸環(huán)節(jié)設(shè)置各種煤倉(cāng)，用以緩解各環(huán)節(jié)生產(chǎn)造成的提升運(yùn)輸不均。

神東公司現(xiàn)有原煤倉(cāng)46個(gè)，產(chǎn)品倉(cāng)59個(gè)，矸石倉(cāng)17個(gè)，由于煤倉(cāng)為封閉空間，現(xiàn)對(duì)倉(cāng)內(nèi)部的倉(cāng)壁損壞情況、倉(cāng)內(nèi)壁掛煤情況、倉(cāng)內(nèi)的環(huán)境濕度、倉(cāng)內(nèi)煤的溫度、倉(cāng)內(nèi)煤堆積情況、有害氣體分布情況等無法進(jìn)行巡檢，只有發(fā)生倉(cāng)體破損、煤高溫、有害氣體溢出報(bào)警等情況時(shí)發(fā)現(xiàn)異常。

鑒于目前對(duì)煤倉(cāng)內(nèi)部無巡檢的實(shí)際情況，亟需研究煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人，通過機(jī)器人進(jìn)入煤倉(cāng)內(nèi)部，對(duì)煤倉(cāng)內(nèi)部進(jìn)行無人巡檢和異常情況自動(dòng)報(bào)警，解決目前煤倉(cāng)內(nèi)部無巡檢的問題。

2.1.2招標(biāo)范圍：

（1）研究?jī)?nèi)容

研發(fā)1套原煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，代替人工完成煤倉(cāng)的巡檢任務(wù)。

具體研究?jī)?nèi)容如下：

1）煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的研究

要求通過對(duì)煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、動(dòng)力源方案及控制方式的研究，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的防爆輕量化，降低系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)能耗，提高運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性及抗擾動(dòng)的能力。

要求巡檢機(jī)器人整體部署在煤倉(cāng)外部，倉(cāng)頂分布部署倉(cāng)位監(jiān)測(cè)子系統(tǒng)，巡檢時(shí)機(jī)器人本體通過鋼絲繩牽引進(jìn)入倉(cāng)內(nèi)部進(jìn)行巡檢。

2）煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的研究

要求通過對(duì)煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，通過對(duì)攜帶的各類防爆、高精度、高可靠性傳感器的研究，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)倉(cāng)內(nèi)部有害氣體、溫度、粉塵濃度及濕度等的檢測(cè)及異常報(bào)警。

3）煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人倉(cāng)壁裂痕、磨損檢測(cè)技術(shù)研究

要求通過對(duì)煤倉(cāng)壁裂痕、磨損檢測(cè)算法、封閉空間定位導(dǎo)航的研究，通過機(jī)器人本體攜帶的雷達(dá)以及視覺輔助檢測(cè)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)煤倉(cāng)內(nèi)部三維圖的繪制，對(duì)煤倉(cāng)壁的各種裂痕以及磨損的檢測(cè)，并對(duì)其具體位置進(jìn)行精準(zhǔn)定位和三維顯示，每次巡檢情況進(jìn)行對(duì)比，根據(jù)損壞情況發(fā)出報(bào)警。

4）煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人通信方式設(shè)計(jì)

要求通過對(duì)煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人混合式通信方式的研究，實(shí)現(xiàn)非視距條件下對(duì)機(jī)器人的有效控制。

5）煤倉(cāng)煤量在線統(tǒng)計(jì)與動(dòng)態(tài)顯示的研究

要求通過對(duì)煤倉(cāng)煤量動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)算法的研究，實(shí)現(xiàn)煤倉(cāng)煤位的實(shí)時(shí)顯示與容量估計(jì)，實(shí)現(xiàn)煤倉(cāng)煤量的三維顯示，并在煤位變化超過指定范圍時(shí)，發(fā)出報(bào)警信息。

（2）技術(shù)及其他要求

1）使用環(huán)境：在有瓦斯及煤塵爆炸性混合氣體的煤倉(cāng)中使用。

2）安裝位置：在煤倉(cāng)頂部根據(jù)現(xiàn)有空間條件選擇合適位置進(jìn)行安裝。

3）可采用多種巡檢方式，包括定時(shí)巡檢、定點(diǎn)巡檢、指定特殊任務(wù)巡檢、遙控巡檢、遠(yuǎn)程巡檢等多種巡檢方式。

4）機(jī)器人本體攜帶傳感器不少于5種。

5）通過搭載紅外熱成像儀，具備獲取煤倉(cāng)內(nèi)所儲(chǔ)存的煤的發(fā)熱情況，預(yù)警溫度異常，具備提前預(yù)警火災(zāi)安全隱患，報(bào)警預(yù)發(fā)火源位置。

6）通過搭載攝像機(jī)及激光傳感器，具備分析裂痕及磨損情況。

7）通過搭載的氣體傳感器（CH4、CO、CO2等），具備檢測(cè)煤倉(cāng)內(nèi)有害氣體濃度，氣體超標(biāo)時(shí)報(bào)警。

8）通過搭載煙霧傳感器、溫度及濕度傳感器，具備煤倉(cāng)內(nèi)的煙霧濃度、倉(cāng)內(nèi)環(huán)境溫度及濕度檢測(cè)及超限報(bào)警。

9）通過布置在煤倉(cāng)頂部的毫米波雷達(dá)，能夠?qū)γ簜}(cāng)煤位進(jìn)行測(cè)量，具備自清潔功能。

10）配置防爆補(bǔ)光燈，配合機(jī)器人巡檢及人工維保工作，在巡檢時(shí)或人工維修維護(hù)時(shí)進(jìn)行補(bǔ)光。

11）通過機(jī)器人搭載的高增益拾音器和高分貝揚(yáng)聲器，具備與現(xiàn)場(chǎng)人員的雙向語音對(duì)講，具備異常情況聲光報(bào)警。

12）巡檢啟動(dòng)前首先完成自檢工作，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)本體內(nèi)部溫度、電量、工作狀態(tài)等數(shù)據(jù)，并將采集到的數(shù)據(jù)上傳至調(diào)度室。配有清潔一體機(jī)，可自主完成搭載傳感器的清潔。

13）具備巡檢時(shí)實(shí)時(shí)上傳自身位置信息。

14）巡檢實(shí)時(shí)狀態(tài)、歷史記錄、異常記錄等信息，通過上位機(jī)可以進(jìn)行查詢。

15）機(jī)器人可通過4G、5G、無線基站、WiFi實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸任務(wù)。

16）數(shù)據(jù)監(jiān)控平臺(tái)可以將所采集的數(shù)據(jù)自動(dòng)歸類、自動(dòng)分析及統(tǒng)計(jì)，用戶可在后續(xù)監(jiān)控的過程中查詢相關(guān)的數(shù)據(jù)及歸類報(bào)告。

17）通過鋼絲繩檢測(cè)儀檢測(cè)鋼絲繩是否有損壞等情況，確保鋼絲繩的正常運(yùn)行。

18）上位機(jī)軟件具備圖像采集界面、紅外溫度監(jiān)測(cè)界面、環(huán)境氣體監(jiān)測(cè)界面、巡航位置實(shí)時(shí)狀態(tài)界面、數(shù)據(jù)自主分析和后臺(tái)自動(dòng)存儲(chǔ)、機(jī)器人自檢狀態(tài)信息等界面。

19）從進(jìn)入煤倉(cāng)開始巡檢到回到煤倉(cāng)頂端清潔，整個(gè)過程所耗時(shí)間由機(jī)器人進(jìn)入煤倉(cāng)深度決定，最長(zhǎng)不超過20min，煤倉(cāng)落煤時(shí)不巡檢，其余時(shí)間可自行設(shè)定巡檢時(shí)間。

20）機(jī)器人外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：≤350mm×350mm×700mm。

21）行走速度：0～1m/s可調(diào)；通信距離：≥1km；續(xù)航時(shí)間：≥3h；避障范圍：＞0.5m；電池容量：≥100Wh；整機(jī)重量：≤60kg；精度：＜±5cm（安裝垂直方向）；攝像頭分辨率：1920×1080；攝像頭灰度鑒別等級(jí)：9級(jí)；攝像頭水平旋轉(zhuǎn)角度范圍：0～360°；攝像頭俯仰旋轉(zhuǎn)角度范圍：0～90°；環(huán)境溫度測(cè)量范圍：-40～+85℃；環(huán)境溫度測(cè)量精度：±2℃；煤溫測(cè)量范圍：-30～+150℃；煤溫測(cè)量精度：±2℃；激光掃描儀最大掃描率：75Hz；激光掃描儀掃描角度：0～360°；激光掃描儀角度分辨率：0.5°；煤倉(cāng)煤位測(cè)量誤差：≤5%；毫米波雷達(dá)測(cè)距范圍：0.2m～150m；毫米波雷達(dá)最大測(cè)量誤差：≤0.4m；濕度測(cè)量范圍：0~95%。

22）電氣設(shè)備外殼的防護(hù)等級(jí)應(yīng)不低于IP55。

23）機(jī)器人設(shè)計(jì)符合防爆國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB3836爆炸性環(huán)境用防爆電氣設(shè)備通用要求，整體取得煤礦安全認(rèn)證。

24）中標(biāo)人到其當(dāng)?shù)氐目茖W(xué)技術(shù)委員會(huì)對(duì)本項(xiàng)目的科技合同進(jìn)行備案，《科技合同登記表》是本項(xiàng)目支付第1筆款項(xiàng)的條件之一。

（3）提交的成果

1）煤倉(cāng)巡檢機(jī)器人1套；

2）機(jī)器人檢修專用工具2套；

3）在中文核心期刊發(fā)表論文2篇，申報(bào)發(fā)明專利2件；

4）項(xiàng)目研究報(bào)告等驗(yàn)收資料紙質(zhì)6套，電子版1份。

2.1.3質(zhì)量要求：服務(wù)質(zhì)量須符合國(guó)家相關(guān)驗(yàn)收規(guī)范，質(zhì)量等級(jí)為合格，詳見技術(shù)文件。

2.1.4安全要求：安全責(zé)任主體為投標(biāo)人，具體以簽訂的安全、環(huán)保、職業(yè)健康協(xié)議為準(zhǔn)。

2.1.5質(zhì)保期：項(xiàng)目通過驗(yàn)收后1年。

2.1.6服務(wù)期限：自合同簽訂之日起18個(gè)月。


2.2其他：/

3.投標(biāo)人資格要求
3.1資質(zhì)條件和業(yè)績(jī)要求：

【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財(cái)務(wù)要求：/

【3】業(yè)績(jī)要求：2017年3月至投標(biāo)報(bào)價(jià)截止日(以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有煤礦用機(jī)器人研發(fā)項(xiàng)目的合同業(yè)績(jī)1份，投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績(jī)要求的合同和合同對(duì)應(yīng)的全部結(jié)算發(fā)票，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂日期、服務(wù)范圍等信息；發(fā)票代碼、發(fā)票號(hào)碼、開票日期、不含稅金額須清晰可查，否則按無效認(rèn)定。

【4】信譽(yù)要求：/

【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：（1）投標(biāo)人為本項(xiàng)目配備的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須至少具有高級(jí)技術(shù)職稱。
（2）項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須參與過煤礦用機(jī)器人研發(fā)項(xiàng)目的工作經(jīng)歷。提供擬派項(xiàng)目負(fù)責(zé)人職稱證書掃描件，提供擬派項(xiàng)目負(fù)責(zé)人參與研發(fā)項(xiàng)目的證明材料掃描件（投標(biāo)人自己出具證明文件不予認(rèn)可），可以是合同或驗(yàn)收證明或用戶證明等有蓋章的材料。

【6】其他主要人員要求：/

【7】設(shè)備要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司資質(zhì)業(yè)績(jī)不得互相借用。

3.2本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

4.招標(biāo)文件的獲取

招標(biāo)文件開始購(gòu)買時(shí)間2022-04-14 14:00:00，招標(biāo)文件購(gòu)買截止時(shí)間2022-04-20 16:30:00。

招標(biāo)文件每套售價(jià)每標(biāo)段（包）人民幣第1標(biāo)段（包）1000.0元，售后不退。