電廠風(fēng)機塔筒全柔性模塊化自動攀爬防腐噴涂裝置關(guān)鍵技術(shù)研究公開招標(biāo)項目（第2次）招標(biāo)公告

1.招標(biāo)條件
本招標(biāo)項目名稱為：陜西公司吉山梁電廠風(fēng)機塔筒全柔性模塊化自動攀爬防腐噴涂裝置關(guān)鍵技術(shù)研究公開招標(biāo)，本項目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。

2.項目概況與招標(biāo)范圍
2.1項目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分： 陜西吉山梁風(fēng)力發(fā)電廠吉山梁風(fēng)場位于陜西省榆林市靖邊縣東坑鎮(zhèn)西南部10km的祭山梁區(qū)域，建設(shè)有99臺聯(lián)合動力UP86-1.5MW發(fā)電機組，總裝機148.5MW。電站2013年正式投產(chǎn)發(fā)電，至今已運營7年。風(fēng)場距離東坑鎮(zhèn)20公里，距離靖邊縣城40公里。

2.1.1主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：

課題研究風(fēng)電塔筒爬升裝置與塔筒清洗、焊縫無損檢測、打磨、刷漆、缺陷圖像檢測及質(zhì)量評估系統(tǒng)，該裝置由動力爬升裝置、清洗、打磨、刷漆、圖像系統(tǒng)、信息處理系統(tǒng)及運動控制系統(tǒng)組成七部分組成，其可對運行及停運狀態(tài)下的塔筒進行自動爬升油漬清洗、銹蝕面打磨及外壁防腐漆修復(fù)、焊縫無損檢測，從而代替了傳統(tǒng)人工高空作業(yè)，提高了工作效率、縮短了工作周期、無安全風(fēng)險。本課題主要開展如下研究：

（1）對風(fēng)電塔筒的結(jié)構(gòu)構(gòu)造、常見缺陷及其形成原因進行研究分析，并從塔筒爬升裝置與塔筒清洗、焊縫無損檢測、打磨、刷漆、缺陷圖像檢測及質(zhì)量評估系統(tǒng)七個部分對整個爬升檢測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進行設(shè)計。

（2）從結(jié)構(gòu)尺寸、機械動力部分、電路系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)等方面對塔筒動力爬升裝置進行設(shè)計，使其具有可靠性高、承載能力強、安裝方便、便于攜帶等優(yōu)點，裝置任務(wù)模塊負(fù)重不小于500KG。

（3）開展環(huán)形導(dǎo)軌的研究設(shè)計；環(huán)形導(dǎo)軌為各部件的安裝基礎(chǔ)，環(huán)形導(dǎo)軌圍繞著塔筒安裝。

（4）拼接式模塊化研究設(shè)計：自動攀爬及防腐刷膠裝置可以非常方便的進行現(xiàn)場拼接。

（5） 壓電式超聲波噴膠嘴設(shè)計研究：噴膠嘴采用壓電式超聲波噴膠嘴，氣動噴膠嘴固定在機械手臂上，機械手臂可以靈活的模擬人工噴膠工藝過程，該機械手臂帶有人工教示自學(xué)習(xí)功能，方便進行刷膠工藝訓(xùn)練。

（6）機械手臂導(dǎo)軌運動機構(gòu)的研究設(shè)計：模塊化的機械導(dǎo)軌是機械手臂的固定底座，機械手臂可以在機械導(dǎo)軌上進行360度自由移動，同時導(dǎo)軌提供供電功能，在導(dǎo)軌上安裝有位置傳感器，可以精確的控制機械手臂上行走位置。

（7）攀爬裝置采用自動張緊機構(gòu)研究設(shè)計：攀爬行走裝置采用橡膠履帶式機構(gòu)（可以提高摩擦力），攀爬行走裝置固定在自動張緊機構(gòu)上，自動張緊機構(gòu)能夠自動調(diào)整橡膠履帶式機構(gòu)的附著力，爬行走裝置采用伺服電機提供動力，能夠?qū)崿F(xiàn)低速大扭矩，適用于不同結(jié)構(gòu)和尺寸的風(fēng)力發(fā)電機組塔筒，同時能夠非常精確的控制多個橡膠履帶式行走機構(gòu)位移同步，同時通過位移傳感裝置能夠自動判斷爬行高度，保護裝置能夠感知是否已經(jīng)爬到定點或地面。

（8）視覺檢測及評估系統(tǒng)的研究設(shè)計：基于視覺識別的圖像處理系統(tǒng)能夠?qū)λ⒛z質(zhì)量進行評估，并反饋至控制系統(tǒng)實時調(diào)整刷膠手臂的動作，控制刷膠質(zhì)量。

（9）動力系統(tǒng)的研究設(shè)計：動力采用電纜，同步設(shè)置一定冗余量的電池，確保在斷電情況下自動返回。

（10）送膠系統(tǒng)研究設(shè)計：送膠系統(tǒng)分為儲膠桶，送膠泵，送膠管線，噴膠機構(gòu)等組成。該送膠系統(tǒng)可以設(shè)定多種噴漆方式，具有底漆涂裝模式及面漆涂裝模式，控制系統(tǒng)可以自動進行模式切換。

（11）塔筒自動沖洗機構(gòu)的研究及開發(fā)：該沖洗機構(gòu)安裝在機械手臂上，采用高壓沖洗頭。

（12）塔筒銹蝕面自動打磨裝置的研發(fā)：該打磨裝置采用被動式氣缸緩沖打磨頭，能夠較好的適用曲面的打磨。

（13）塔筒焊縫無損檢測的研究及開發(fā)：本課題采用超聲波相控陣進行無損探傷檢測，采用拖曳式超聲波相控陣探傷儀器，設(shè)計一種可靠的拖曳式機構(gòu)，快速的對環(huán)形焊縫進行無損探傷檢測，同時設(shè)計一種低壓水超聲波耦合劑輸送系統(tǒng)，確保相控陣能夠有效的和焊縫進行耦合，同時兼顧環(huán)保，不會在塔筒上留下污漬。

（14）防墜落安全裝置的研究及開發(fā)：本課題在控制程序里面設(shè)置防墜落安全保護，當(dāng)檢測到裝置發(fā)生墜落，保護系統(tǒng)會立刻動作，并啟用緊急制動裝置進行緊急制動，防止裝置發(fā)生墜落損壞。

2.1.2項目總工期：

（1）2022年 05月前工作方案

收集現(xiàn)場塔筒的清洗、噴漆、打磨工藝資料；

寫課題研發(fā)設(shè)計說明；

相關(guān)文獻資料的收集；

行業(yè)相關(guān)前沿技術(shù)的收集及研究，并選定技術(shù)路線；

相關(guān)知識產(chǎn)權(quán)申請。

（2）2022年05月至09月期間工作方案

相關(guān)子功能的詳細(xì)設(shè)計及相關(guān)功能仿真；

自由曲面打磨機器人非奇異終端滑模阻抗控制算法的開發(fā)及軟件仿真；

控制邏輯組態(tài)及硬件設(shè)計；

視覺軟件開發(fā)及硬件設(shè)計。

（3）2022年10月至12月期間工作方案

各子系統(tǒng)中間產(chǎn)品、零部件試制、加工生產(chǎn)、組裝及測試;

整體組裝、帶電測試、相關(guān)性能參數(shù)測試;

現(xiàn)場測試實驗；

根據(jù)測試結(jié)果進行系統(tǒng)改善，將產(chǎn)品定型。

 2.2其他：/

3.投標(biāo)人資格要求
3.1資質(zhì)條件和業(yè)績要求：

【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財務(wù)要求：/

【3】業(yè)績要求：2017年1月至投標(biāo)截止日(以專利授權(quán)時間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有已完成的電力工程相關(guān)專利兩份，提供專利證書掃描件。

【4】信譽要求：/

【5】項目負(fù)責(zé)人的資格要求：（1）投標(biāo)人為本項目配備的項目負(fù)責(zé)人須至少具有高級技術(shù)職稱。
（2）項目負(fù)責(zé)人2019年1月至投標(biāo)截止日須至少具有1個電力工程相關(guān)科技項目的項目負(fù)責(zé)人工作經(jīng)歷，投標(biāo)人須提供能證明項目負(fù)責(zé)人業(yè)績的證明文件，可以是合同或驗收證明或用戶證明等有蓋章的材料（以上材料需能體現(xiàn)項目名稱、項目負(fù)責(zé)人及單位名稱）。

【6】其他主要人員要求：投標(biāo)人擬投入本項目的科研團隊中，須至少包含2人具備高級工程師以上職稱（不含項目負(fù)責(zé)人），并提供相應(yīng)的職稱書掃描件。

【7】設(shè)備要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司資質(zhì)業(yè)績不得互相借用。

3.2本項目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

3.3招標(biāo)文件開始購買時間2022-03-22 09:00:00，招標(biāo)文件購買截止時間2022-03-29 16:30:00。

3.4招標(biāo)文件每套售價每標(biāo)段（包）人民幣第1標(biāo)段（包）1000.0元，售后不退。