基于機器視覺與精確動態定位的摘復鉤機器人研究項目招標公告
1.招標條件
本招標項目名稱為：長源電力荊州公司基于機器視覺與精確動態定位的摘復鉤機器人研究公開招標，本項目已具備招標條件，現對該項目進行國內資格后審公開招標。
2.項目概況與招標范圍
2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：2.1.1項目概況：長源荊州熱電有限公司一期工程（#1、#2機組）安裝2×300MW亞臨界燃煤機組，于2009年投產。2014年兩臺機組順利通過了增容改造后并網安全性評價，銘牌出力由300MW調整為330MW。長源荊州熱電有限公司目前翻車機卸煤系統有翻車機1套、牽引車1套，目前翻車機卸煤系統已基本實現自動化，但上述所述的敞車在卸煤前后的摘復鉤仍然由人工完成。由于人工摘復鉤操作空間狹小，存在操作工卷入運行設備危險。工人習慣在列車未停穩時摘復鉤，此時摘復鉤更容易出現人身傷亡事故。為降低人員安全風險，改善工作環境，提高卸煤生產線的自動控制水平，降低故障發生率，保證系統安全穩定運行，需要對系統進行摘復鉤機器人研發并改進。
2.1.2招標范圍：本項目招標范圍包括但不限于：研發“基于機器視覺+精確動態定位的智能摘復鉤機器人系統。研究包含 ①摘鉤學習機械臂研制與安裝調試；②摘鉤機械臂研制與安裝調試；③風管對接機械手與風管定位機械臂安裝調試；④復鉤機械臂研制與安裝調試⑤復鉤輔助機械臂研制與安裝調試；⑥無人作業區人員安全監控系統研制與安裝調試；⑦遠程監控系統研制與安裝調試；⑧摘復鉤數字孿生系統研制與調試；⑨知識產權申報⑩科創人員培訓、運行人員培訓。
投標人應確保本項目實施后既能滿足摘復鉤機器人的安全可靠動作，又能滿足可視化監視與摘復鉤預定位與學習訓練。使摘復鉤機器人系統能夠實現不同車型的高效、自主摘復鉤作業，并在自動摘鉤、復鉤、風管對接、摘鉤預學習失敗情形下，快速實現遠程手動摘鉤、復鉤、風管對接操作，保證摘復鉤機器人零意外、可靠、連續、長周期生產。
投標人應確保摘復鉤作業區域24小時連續實時監控，確保人員生產安全，防止因設備故障導致的安全事故風險，同時培養出一批高水平現場操作人員和科創人員。
2.1.3主要研究內容及預期目標：
主要研究內容：
(1)摘復鉤機器人視覺學習平臺的研制。
(2)精確動態定位系統的研制
(3)摘復鉤機器人精準摘復鉤算法及機械臂裝置的研發
(4)風管對接機器人精準風管對接作業算法及機械臂裝置的研發
(5)現場安全防護系統的研制
(6)作業視覺監視系統的研制
2.1.4預期目標：
(1)實現機器人替代人的預期設計目標。可以將人工從當前的3人4班運行，下降為2人4班運行，節約人工4人。項目實施后既能滿足摘鉤機器人的安全可靠動作，又能滿足可視化監視與預先摘鉤定位訓練，使得摘鉤機器人方便實現不同煤車車型的自主摘鉤。從而實現火電廠摘鉤機器人零意外、可靠、連續、長周期生產。
(2)實現摘鉤區域安全告警100%，告警分辨率≤300mm；實現全天24小時連續實時監控，讓設備維護人員踏實工作，降低因設備導致的安全事故風險。
(3)自動摘鉤成功率≥99%，自動復鉤成功率≥99%,風管自動對接成功率≥85%；單次自動摘鉤、復鉤動作時間不影響翻車機翻卸效率，單次風管自動對接動作時間不影響翻車機翻卸效率；在自動失效情形下，實現摘鉤預學習、摘鉤、復鉤、風管對接功能的非現場遠程安全性交互操作；摘鉤預學習、摘鉤、復鉤人機交互單次操作動作時間不影響翻車機翻卸效率；風管對接人機交互單次動作操作時間不影響翻車機翻卸效率；單軸單次操作風管對接、摘鉤預學習、摘鉤、復鉤、輔助復鉤技人機交互動作時間不影響翻車機翻卸效率；
(4) 對摘鉤預學習、摘鉤、復鉤、風管對接等技術研發的關鍵點，進行三維可視化數字孿生；虛擬機械臂三維建模尺寸與實際設備尺寸誤差≤10mm；虛擬機器人虛擬位移誤差≤10mm；虛擬機器人動作誤差≤3mm；虛擬作業可編輯。
(5) 虛擬PLC與數字虛擬設備通訊延時≤100ms；摘鉤預學習、摘鉤、復鉤、風管虛擬PLC程序與實際PLC程序一致、虛擬I/O與實際I/O配置一致；數字孿生控制程序與實際PLC控制程序可交替下載與上裝。可實現對生產人員的仿真學習和機器人虛擬調試科研訓練，培養現場科創人才，有利于科創人員更新、改進、仿真調試機器人控制程序。
(6)機器人定位精度達≤20mm；復鉤機械臂與摘鉤動作機械臂重復精度≤20mm；摘鉤學習機械臂與摘鉤動作機械臂重復精度≤20mm；
(7)根據改造結果發表相關論文1篇，申請實用新型專利2項，發明專利2項。申報省部級或集團科技進步及以上獎勵1項。實用新型內容不限于(需包含)：柔性摘鉤機械臂研發；摘鉤預定位與學習機械臂研發；復鉤輔助機械臂研發；無線安全監視帽研發；風管對接機械手研發。發明專利與論文內容不限于需包含：摘鉤部位激光雷達二次辨識裝置及辨識方法研究；摘鉤部位視覺一次辨識裝置及辨識方法研究；風管對接部位視覺辨識裝置及辨識方法研究。復鉤輔助部位激光雷達二次辨識裝置及辨識方法研究；復鉤輔助部位一次視覺辨識裝置及辨識方法研究；以上技術研發關鍵點需形成項目實際應用、且國內尚無同型技術、科研創新意義充分的采購方自主創新型知識產權。
2.1.5 項目總工期：本項目的工程期限為自本項目合同簽訂之日起150天，具體實施時間以招標人通知為準。
2.2 其他：/
3.投標人資格要求
3.1 資質條件和業績要求：
【1】資質要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
【2】財務要求：/
【3】業績要求：2018年8月至投標截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有已完成的圖像處理與行為控制機器人應用的合同業績1份。投標人須提供能證明本次招標業績要求的合同證明掃描件，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業績要求中的關鍵信息頁；用戶證明須由最終用戶蓋章，用戶證明可以是驗收證明、使用證明、回訪記錄或其他能證明合同標的物已履約完成的材料。
【4】信譽要求：/
【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人須提供擬任項目負責人有效的副教授或高級工程師及以上專業技術職稱。
（2）項目負責人須至少具有1個擔任圖像處理與行為控制機器人應用項目負責人的工作經歷，投標人須提供能證明項目負責人業績的合同，若合同中無項目負責人姓名，須提供對應的驗收證明或用戶證明等有蓋章的證明材料（須含項目名稱、項目負責人及單位名稱）。
【6】其他主要人員要求：/
【7】設備要求：/
【8】其他要求：/
3.2 本項目不接受聯合體投標。
4. 招標文件開始購買時間2023-08-11 16:00:00，招標文件購買截止時間2023-08-16 16:00:00。
備注：投標單位沒有在網上注冊會員的單位應先點擊注冊。登錄www.dl-yggm.cn會員區后查閱公告
聯系人：馬工
咨詢電話：010-51957412
手 機： 18701298819， ;
電力公眾微信號:18701298819
相關附件：附件1.公告.docx
附件2.申請登記表.docx
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