1.招標(biāo)條件

本招標(biāo)項(xiàng)目名稱為：包神鐵路神朔公司基于多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車(chē)研制公開(kāi)招標(biāo)，本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行國(guó)內(nèi)資格后審公開(kāi)招標(biāo)。

2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍

2.1項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分： 2.1.1項(xiàng)目概況：

接觸網(wǎng)作為鐵路牽引供電系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，其性能的優(yōu)劣直接決定著電力機(jī)車(chē)受電弓的受流質(zhì)量，影響列車(chē)的運(yùn)行速度與安全。包神集團(tuán)所維護(hù)的接觸網(wǎng)設(shè)備3593.78條公里，維護(hù)工作量巨大。目前，包神公司配置了常規(guī)接觸網(wǎng)作業(yè)車(chē)為接觸網(wǎng)作業(yè)提供基本工作平臺(tái)，工作人員借助于基本工作平臺(tái)對(duì)接觸網(wǎng)進(jìn)行手工養(yǎng)護(hù)維修作業(yè)，但此種作業(yè)方式存在以下問(wèn)題：

（1）維護(hù)工作效率低，作業(yè)時(shí)間長(zhǎng)，需投入大量的人力資源；

（2）接觸網(wǎng)工的作業(yè)強(qiáng)度高，由此也增加了人員勞累引發(fā)作業(yè)事故的風(fēng)險(xiǎn)；

（3）包神公司所轄線路均地處北方高寒地區(qū)，冬天戶外作業(yè)環(huán)境惡劣，作業(yè)難度增大，作業(yè)安全和作業(yè)質(zhì)量更加難以保障。

本項(xiàng)目以電氣化鐵路接觸網(wǎng)智能運(yùn)維為應(yīng)用背景，基于機(jī)器人技術(shù)和人機(jī)協(xié)同方法，著力研究復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境與對(duì)象認(rèn)知、操作任務(wù)與意圖理解、人機(jī)協(xié)作安全控制、精密光學(xué)測(cè)量、智能圖像識(shí)別、以及“修檢一體化”的閉環(huán)操控等理論和技術(shù)，研制適用于電氣化鐵路的新型接觸網(wǎng)維修作業(yè)裝備，在專用作業(yè)車(chē)上深度集成自動(dòng)化維修機(jī)械臂和作業(yè)工具，輔助接觸網(wǎng)工智能、精確地開(kāi)展螺栓緊固、接觸網(wǎng)拉出值及導(dǎo)高人機(jī)協(xié)同調(diào)整維修以及修后校準(zhǔn)確認(rèn)工作，以減少接觸網(wǎng)工的工作量、降低作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度，提高維修精準(zhǔn)度和作業(yè)質(zhì)量，助推國(guó)能集團(tuán)“一個(gè)目標(biāo)、三型五化、七個(gè)一流”的戰(zhàn)略發(fā)展。

建設(shè)地點(diǎn)：陜西省神木市

2.1.2主要研究?jī)?nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：

主要研究?jī)?nèi)容：

多臂協(xié)同接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)研究

多臂協(xié)同接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)研究主要包括：總體方案、人機(jī)協(xié)同檢修作業(yè)模式、檢修機(jī)器人設(shè)計(jì)與構(gòu)建、智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車(chē)集成、智能檢修作業(yè)系統(tǒng)功能五個(gè)方面。

（1）總體方案研究

研究智能檢修作業(yè)系統(tǒng)總體技術(shù)方案，包括系統(tǒng)構(gòu)成、外部接口、系統(tǒng)功能等。

（2）人機(jī)協(xié)同檢修作業(yè)模式研究

研究既有工作模式與檢修工藝流程，提出基于人機(jī)協(xié)同的新作業(yè)模式和工藝流程，形成相應(yīng)的檢修作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)程，達(dá)到減少作業(yè)人員、提高作業(yè)效率的效果。

（3）檢修機(jī)器人設(shè)計(jì)與構(gòu)建

主要研究?jī)?nèi)容包括：

1) 研究檢修機(jī)器人的構(gòu)成、機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制、運(yùn)動(dòng)控制策略，形成檢修機(jī)器人技術(shù)方案；

2) 研究滿足接觸網(wǎng)腕臂、定位器、吊弦螺栓緊固、拉出值及導(dǎo)高調(diào)整工藝要求的檢修機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)檢修工具的集成化和自動(dòng)化；

3) 圍繞接觸網(wǎng)支持裝置和接觸懸掛的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，研究機(jī)器人在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中的對(duì)象認(rèn)知和定位控制技術(shù)，以及機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的安全路徑規(guī)劃技術(shù)，實(shí)現(xiàn)接觸網(wǎng)作業(yè)點(diǎn)位的精確定位和運(yùn)動(dòng)過(guò)程安全避障，解決作業(yè)過(guò)程中機(jī)器人自身和接觸網(wǎng)設(shè)備的安全問(wèn)題；

4) 研究基于末端執(zhí)行器的傳感反饋、意圖理解、多機(jī)械臂操作協(xié)同及人機(jī)協(xié)同安全控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)螺栓緊固、接觸網(wǎng)拉出值和導(dǎo)高調(diào)整作業(yè)任務(wù)，確保作業(yè)的精準(zhǔn)性、高效性。

（4） 智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車(chē)集成研究

主要研究?jī)?nèi)容包括：

1) 研究檢修機(jī)器人與作業(yè)車(chē)之間的集成方案，確保檢修機(jī)器人能夠靈活可靠隨需運(yùn)動(dòng)，同時(shí)保證檢修機(jī)器人作業(yè)的空間范圍能夠覆蓋接觸網(wǎng)設(shè)備檢修的需要；

2) 研究接觸網(wǎng)幾何參數(shù)測(cè)量裝置與作業(yè)車(chē)的協(xié)同工作方式，實(shí)現(xiàn)幾何參數(shù)測(cè)量裝置的精確協(xié)同測(cè)量，為維修人員提供實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的調(diào)整參數(shù)依據(jù)，提高工作效率；

3) 研究基于多維信息的作業(yè)車(chē)融合定位技術(shù)，通過(guò)智能檢修作業(yè)系統(tǒng)與作業(yè)車(chē)間的協(xié)同控制，實(shí)現(xiàn)作業(yè)車(chē)可依據(jù)作業(yè)位置精確停車(chē)。

（5） 智能檢修作業(yè)系統(tǒng)功能研究

主要研究?jī)?nèi)容包括：

1) 研究修前通過(guò)4G/5G/WIFI通道，獲取缺陷數(shù)據(jù)或維修計(jì)劃并自動(dòng)生成維修任務(wù)，改變目前維修任務(wù)需要人工紙筆記錄并隨身攜帶的工作方式，提高維修過(guò)程效率；

2) 研究根據(jù)檢修范圍、檢修任務(wù)、檢修進(jìn)度進(jìn)行自動(dòng)、動(dòng)態(tài)提示方法，防范出現(xiàn)漏檢漏修；

3) 研究修前和修后接觸網(wǎng)導(dǎo)高、拉出值參數(shù)自動(dòng)測(cè)量技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)維修工作質(zhì)量的自動(dòng)確認(rèn)；

4) 研究維修過(guò)程自動(dòng)記錄并通過(guò)4G/5G/WIFI通道自動(dòng)上傳至生產(chǎn)管理平臺(tái)的方案,減少人工手動(dòng)記錄的過(guò)程，提高工作效率并減少漏填錯(cuò)填的風(fēng)險(xiǎn)。

2.1.3作業(yè)車(chē)研究

作業(yè)車(chē)主要研究?jī)?nèi)容包括：

（1） 混合電傳動(dòng)系統(tǒng)的研究：研究可依據(jù)運(yùn)行工況及作業(yè)工況選擇的一種混合動(dòng)力形式，滿足節(jié)能減排、環(huán)保作業(yè)的要求。研究柴油機(jī)及動(dòng)力電池兩種動(dòng)力形式，隧道外采用柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)，隧道內(nèi)采用動(dòng)力電池驅(qū)動(dòng)，大坡道采用兩種動(dòng)力混合驅(qū)動(dòng)；

（2） 作業(yè)平臺(tái)研究：針對(duì)作業(yè)工況和需求研究適應(yīng)于隧道內(nèi)外各種線路條件下全斷面檢修的作業(yè)車(chē)，并對(duì)作業(yè)裝置控制邏輯和機(jī)器人深度集成，可依據(jù)作業(yè)位置、作業(yè)內(nèi)容協(xié)同動(dòng)作；

（3） 安全作業(yè)策略研究：研究基于電傳動(dòng)的控制平臺(tái)的低恒速閉環(huán)控制技術(shù)；

（4） 電池管理系統(tǒng)研究：開(kāi)展電池系統(tǒng)故障診斷及保護(hù)方法研究，系統(tǒng)預(yù)警以及故障安全防護(hù)策略，研究電池與發(fā)電機(jī)融合匹配控制策略，提高電池壽命管理系統(tǒng)。

（5） 作業(yè)車(chē)檢測(cè)裝置的集成設(shè)計(jì)：研究作業(yè)車(chē)檢測(cè)裝置的協(xié)同工作方式，實(shí)現(xiàn)高效的動(dòng)態(tài)檢測(cè)。

2.1.4預(yù)期目標(biāo)：

突破電氣化鐵路接觸網(wǎng)智能操作機(jī)器人及其人機(jī)共融關(guān)鍵技術(shù)，研制多臂協(xié)同的接觸網(wǎng)智能檢修作業(yè)車(chē)，實(shí)現(xiàn)以“機(jī)器為主，人為輔”的作業(yè)模式，完成接觸網(wǎng)零部件螺栓緊固、導(dǎo)高、拉出值調(diào)整及幾何參數(shù)測(cè)量，提升檢修工作效率，降低作業(yè)人員勞動(dòng)強(qiáng)度。

成果形式如下：

完成時(shí)間：服務(wù)期限為36個(gè)月（詳見(jiàn)技術(shù)部分）

項(xiàng)目地點(diǎn)：陜西省神木市店塔鎮(zhèn)

2.2其他：見(jiàn)第一章

3.投標(biāo)人資格要求

3.1資質(zhì)條件和業(yè)績(jī)要求：

【1】資質(zhì)要求：（1）投標(biāo)人須為依法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
（2）投標(biāo)人須具有并提供軟件CMMI4及以上資質(zhì)認(rèn)證證書(shū)。

【2】財(cái)務(wù)要求：/

【3】業(yè)績(jī)要求：2017年1月至投標(biāo)截止日(以合同簽訂時(shí)間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有鐵路供電巡檢機(jī)器人或軌道交通供電檢測(cè)監(jiān)測(cè)方向的技術(shù)開(kāi)發(fā)（科研項(xiàng)目）業(yè)績(jī)1份。投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績(jī)要求的合同掃描件,合同掃描件須至少包含：合同買(mǎi)賣(mài)雙方蓋章頁(yè)、合同簽訂日期、服務(wù)范圍。

【4】信譽(yù)要求：/

【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：項(xiàng)目負(fù)責(zé)人應(yīng)具有并提供高級(jí)工程師及以上技術(shù)職稱或同等級(jí)別職稱。

【6】其他主要人員要求：項(xiàng)目組成員須具有中級(jí)及以上技術(shù)職稱或碩士及以上學(xué)歷至少5人，提供職稱證書(shū)或?qū)W歷證明材料。

【7】設(shè)備要求：/

【8】其他要求：/

<<<母子公司資質(zhì)業(yè)績(jī)不得互相借用>>>

3.2本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

4.招標(biāo)文件的獲取

招標(biāo)文件開(kāi)始購(gòu)買(mǎi)時(shí)間2022-11-22 14:00:00，招標(biāo)文件購(gòu)買(mǎi)截止時(shí)間2022-11-28 16:30:00。

招標(biāo)文件每套售價(jià)每標(biāo)段（包）人民幣第1標(biāo)段（包）1000.0元，售后不退。