巡檢機器人研發公開招標項目招標公告

1.招標條件
本招標項目名稱為：煤倉巡檢機器人研發公開招標，本項目已具備招標條件，現對該項目進行國內資格后審公開招標。

2.項目概況與招標范圍
2.1項目概況、招標范圍及標段（包）劃分： 2.1.1項目概況：在煤炭生產中，需要在煤礦的主要運輸環節設置各種煤倉，用以緩解各環節生產造成的提升運輸不均。

神東公司現有原煤倉46個，產品倉59個，矸石倉17個，由于煤倉為封閉空間，現對倉內部的倉壁損壞情況、倉內壁掛煤情況、倉內的環境濕度、倉內煤的溫度、倉內煤堆積情況、有害氣體分布情況等無法進行巡檢，只有發生倉體破損、煤高溫、有害氣體溢出報警等情況時發現異常。

鑒于目前對煤倉內部無巡檢的實際情況，亟需研究煤倉巡檢機器人，通過機器人進入煤倉內部，對煤倉內部進行無人巡檢和異常情況自動報警，解決目前煤倉內部無巡檢的問題。

2.1.2招標范圍：

（1）研究內容

研發1套原煤倉巡檢機器人系統，代替人工完成煤倉的巡檢任務。

具體研究內容如下：

1）煤倉巡檢機器人系統結構設計的研究

要求通過對煤倉巡檢機器人系統結構設計、動力源方案及控制方式的研究，實現機器人的防爆輕量化，降低系統的運動能耗，提高運動的穩定性及抗擾動的能力。

要求巡檢機器人整體部署在煤倉外部，倉頂分布部署倉位監測子系統，巡檢時機器人本體通過鋼絲繩牽引進入倉內部進行巡檢。

2）煤倉巡檢機器人本體結構設計的研究

要求通過對煤倉巡檢機器人本體結構的設計，通過對攜帶的各類防爆、高精度、高可靠性傳感器的研究，實現機器人對倉內部有害氣體、溫度、粉塵濃度及濕度等的檢測及異常報警。

3）煤倉巡檢機器人倉壁裂痕、磨損檢測技術研究

要求通過對煤倉壁裂痕、磨損檢測算法、封閉空間定位導航的研究，通過機器人本體攜帶的雷達以及視覺輔助檢測設備，實現煤倉內部三維圖的繪制，對煤倉壁的各種裂痕以及磨損的檢測，并對其具體位置進行精準定位和三維顯示，每次巡檢情況進行對比，根據損壞情況發出報警。

4）煤倉巡檢機器人通信方式設計

要求通過對煤倉巡檢機器人混合式通信方式的研究，實現非視距條件下對機器人的有效控制。

5）煤倉煤量在線統計與動態顯示的研究

要求通過對煤倉煤量動態監測算法的研究，實現煤倉煤位的實時顯示與容量估計，實現煤倉煤量的三維顯示，并在煤位變化超過指定范圍時，發出報警信息。

（2）技術及其他要求

1）使用環境：在有瓦斯及煤塵爆炸性混合氣體的煤倉中使用。

2）安裝位置：在煤倉頂部根據現有空間條件選擇合適位置進行安裝。

3）可采用多種巡檢方式，包括定時巡檢、定點巡檢、指定特殊任務巡檢、遙控巡檢、遠程巡檢等多種巡檢方式。

4）機器人本體攜帶傳感器不少于5種。

5）通過搭載紅外熱成像儀，具備獲取煤倉內所儲存的煤的發熱情況，預警溫度異常，具備提前預警火災安全隱患，報警預發火源位置。

6）通過搭載攝像機及激光傳感器，具備分析裂痕及磨損情況。

7）通過搭載的氣體傳感器（CH4、CO、CO2等），具備檢測煤倉內有害氣體濃度，氣體超標時報警。

8）通過搭載煙霧傳感器、溫度及濕度傳感器，具備煤倉內的煙霧濃度、倉內環境溫度及濕度檢測及超限報警。

9）通過布置在煤倉頂部的毫米波雷達，能夠對煤倉煤位進行測量，具備自清潔功能。

10）配置防爆補光燈，配合機器人巡檢及人工維保工作，在巡檢時或人工維修維護時進行補光。

11）通過機器人搭載的高增益拾音器和高分貝揚聲器，具備與現場人員的雙向語音對講，具備異常情況聲光報警。

12）巡檢啟動前首先完成自檢工作，實時監測本體內部溫度、電量、工作狀態等數據，并將采集到的數據上傳至調度室。配有清潔一體機，可自主完成搭載傳感器的清潔。

13）具備巡檢時實時上傳自身位置信息。

14）巡檢實時狀態、歷史記錄、異常記錄等信息，通過上位機可以進行查詢。

15）機器人可通過4G、5G、無線基站、WiFi實現數據的傳輸任務。

16）數據監控平臺可以將所采集的數據自動歸類、自動分析及統計，用戶可在后續監控的過程中查詢相關的數據及歸類報告。

17）通過鋼絲繩檢測儀檢測鋼絲繩是否有損壞等情況，確保鋼絲繩的正常運行。

18）上位機軟件具備圖像采集界面、紅外溫度監測界面、環境氣體監測界面、巡航位置實時狀態界面、數據自主分析和后臺自動存儲、機器人自檢狀態信息等界面。

19）從進入煤倉開始巡檢到回到煤倉頂端清潔，整個過程所耗時間由機器人進入煤倉深度決定，最長不超過20min，煤倉落煤時不巡檢，其余時間可自行設定巡檢時間。

20）機器人外形尺寸（長×寬×高）：≤350mm×350mm×700mm。

21）行走速度：0～1m/s可調；通信距離：≥1km；續航時間：≥3h；避障范圍：＞0.5m；電池容量：≥100Wh；整機重量：≤60kg；精度：＜±5cm（安裝垂直方向）；攝像頭分辨率：1920×1080；攝像頭灰度鑒別等級：9級；攝像頭水平旋轉角度范圍：0～360°；攝像頭俯仰旋轉角度范圍：0～90°；環境溫度測量范圍：-40～+85℃；環境溫度測量精度：±2℃；煤溫測量范圍：-30～+150℃；煤溫測量精度：±2℃；激光掃描儀最大掃描率：75Hz；激光掃描儀掃描角度：0～360°；激光掃描儀角度分辨率：0.5°；煤倉煤位測量誤差：≤5%；毫米波雷達測距范圍：0.2m～150m；毫米波雷達最大測量誤差：≤0.4m；濕度測量范圍：0~95%。

22）電氣設備外殼的防護等級應不低于IP55。

23）機器人設計符合防爆國家標準GB3836爆炸性環境用防爆電氣設備通用要求，整體取得煤礦安全認證。

24）中標人到其當地的科學技術委員會對本項目的科技合同進行備案，《科技合同登記表》是本項目支付第1筆款項的條件之一。

（3）提交的成果

1）煤倉巡檢機器人1套；

2）機器人檢修專用工具2套；

3）在中文核心期刊發表論文2篇，申報發明專利2件；

4）項目研究報告等驗收資料紙質6套，電子版1份。

2.1.3質量要求：服務質量須符合國家相關驗收規范，質量等級為合格，詳見技術文件。

2.1.4安全要求：安全責任主體為投標人，具體以簽訂的安全、環保、職業健康協議為準。

2.1.5質保期：項目通過驗收后1年。

2.1.6服務期限：自合同簽訂之日起18個月。


2.2其他：/

3.投標人資格要求
3.1資質條件和業績要求：

【1】資質要求：投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財務要求：/

【3】業績要求：2017年3月至投標報價截止日(以合同簽訂時間為準)，投標人須至少具有煤礦用機器人研發項目的合同業績1份，投標人須提供能證明本次招標業績要求的合同和合同對應的全部結算發票，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂日期、服務范圍等信息；發票代碼、發票號碼、開票日期、不含稅金額須清晰可查，否則按無效認定。

【4】信譽要求：/

【5】項目負責人的資格要求：（1）投標人為本項目配備的項目負責人須至少具有高級技術職稱。
（2）項目負責人須參與過煤礦用機器人研發項目的工作經歷。提供擬派項目負責人職稱證書掃描件，提供擬派項目負責人參與研發項目的證明材料掃描件（投標人自己出具證明文件不予認可），可以是合同或驗收證明或用戶證明等有蓋章的材料。

【6】其他主要人員要求：/

【7】設備要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司資質業績不得互相借用。

3.2本項目不接受聯合體投標。

4.招標文件的獲取

招標文件開始購買時間2022-04-14 14:00:00，招標文件購買截止時間2022-04-20 16:30:00。

招標文件每套售價每標段（包）人民幣第1標段（包）1000.0元，售后不退。